Strojenie beztuningowe – tutorial

W poprzedniej publikacji przedstawione zostały zalety strojenia beztuningowego z wykorzystaniem funcji Load Observer oraz Tracking Notch. Dzisiaj przedstawiam Państwu krótki tutorial, w którym omówię gdzie należy szukać najbardziej przydatnych opcji oraz jak je włączyć.

Studio 5000

W poniższym tutorialu pracować będziemy na oprogramowaniu Rockwell Automation Studio 5000 Logix Designer – narzędziu niezbędnym do programowania sterowników serii Logix. Oprogramowanie to można zakupić w RAControls

Studio 5000 jest pakietem oprogramowania skupiającym w sobie narzędzie do programowania sterowników – zarówno CompactLogix, jak i ControlLogix oraz wizualizacji (dla PanelView z serii 5000).

Pakiet wzbogacić można o edytor bezpieczeństwa, umożliwiający programowanie sterowników GuardLogix.

Jest to rozwiązanie korzystne ze względu na wyeliminowanie dodatkowego narzędzia i interfejsu komunikacyjnego, dające dodatkowo dużą elastyczność programowania.

W skład pakietu Studio 5000 wchodzi między innymi LogixDesigner, z którego pochodzą zrzuty ekranu wykorzystane w poniższym tutorialu. 

Strojenie beztuningowe bez autostrojenia

W tej części skupimy się na beztuningowym strojeniu bez wykonanego Autostrojenia. Zabieg ten pozwala funkcji Load Observer’a na szerszy zakres finalnego oddziaływania na układ.

1. Zaczynamy od wejścia w ustawienia osi (Motion Groups > MG > gAxis1)

2. Następnie przechodzimy do sekcji Autotunei z Application Type wybieramy Custom.
Odznaczamy pozycję  Torque Low Pass Filter a pozycję  Velocity Feedforward zostawiamy zaznaczoną, tak jak na poniższym obrazie

3.1.  Przechodzimy do ustawień Load i tam weryfikujemy, czy pozycja Load Ratio jest równa 0. Jeśli nie, ustawiamy w niej 0 – ma to wpływ na wartość pasma Load Observer’a.

3.2. W następnej kolejności z opcji Loadprzechodzimy do podopcji Observer. Tam wybieramy Load Observer with Velocity Estimate dla pętli pozycyjnej lub Load Observer Only jeśli oś jest sterowana w pętli prędkościowej.

4.1.  W kolejnym kroku przechodzimy do pozycji Compliance i tam, z pozycji Adaptive Tuning Configuration, wybieramy Tracking Notch and Gain Stabilization. Pozostawiamy domyślne wartości.

Tracking Notchem jest powiązanych kilka parametrów które warto włączyć w celu śledzenia jego działania.

4.2.W tym celu przechodzimy do zakładki Drive Parametersa tam zaznaczamy kolejno:

  • TorqueNotchFilterFrequencyEstimate – w tym parametrze jest przechowywana aktualnie wykryta częstotliwość rezonansowa, a właściwie jej centralna wartość z najwyższą amplitudą

  • AdaptiveTuningGainScalingFactor – w przypadku wyboru Tuningu adaptacyjnego ze stabilizacją wzmocnień parametr ten – w przypadku zbyt dużych wzmocnień w pętlach regulacji – zmienia swoją wartość i obniża je aby uniknąć rezonansów, których nie może wyeliminować filtr częstotliwości rezonansowych.

Load Ratio

Wcześniej podkreślałem, by w ustawieniach Load wartość Load Ratio była równa 0, tak by Load Observer miał większy wpływ na działanie układu. Przyjrzyjmy się domyślnym wzmocnieniom.

Widać tutaj pewne zależności, a mianowicie:


Position Loop Bandwith =  x (domyślnie 18,52124)

Velocity Loop Bandwith = Position Loop Bandwith x 4

Load Observer Bandwith = Velocity Loop Bandwith x 4

W przypadku, w którym wartość Load Ratio byłaby inna niż 0, wówczas mnożnik Load Observera wynosiłby nie 4 a 1, przez co wpływ działania Load Observera na układ byłby mniejszy, a co za tym idzie: moglibyśmy nie wykorzystać w pełni jego potencjału.

Powyższe mnożniki warto stosować w momencie gdy chcemy dostrajać układ, gdy np. błąd nadążania jest dla nas zbyt duży.

Szczegółowych informacji na temat przedstawionych funkcji i strojenia serwonapędów udziela ekspert RAControls, autor artykułu:

Dawid Smolarek | Konsultant ds. Aplikacji – Maszyny i Aplikacje Serwonapędowe

Kom.: +48 691 230 36  |  E-mail: dsmolarek@racontrols.pl

Udostępnij artykuł:

ZOBACZ RÓWNIEŻ:

Kontakt